现今工业机器人的程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的，关节到底是什么结构的呢？说起关节，主要是指工业机器人重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。RV减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转动力通过减速机输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的。应用领域一般包括：机械手、机床、装配装置、搬运装置等。

　　从2001年以来比瑟奴和斯洛伐克SPINEA公司展开合作，该公司是目前全球*的四家高精度减速机生产企业，为欧洲主要机器人企业（如ABB、KUKA、COMAU等公司）提供配套。针对RV减速机的性，比瑟奴积累国外普遍成功使用经验，开发出针对RV减速机的润滑脂Pseinu G.GREASE-12（FL) RV。采用由全合成基础油，并添加（PSEINU)公司*的液态离子聚合物，以及抗氧、防锈等添加剂，经工艺制造而成。油脂呈半流体结构，柔软具有一定的渗透力，粘度适中，具有良好的极压抗磨性、减震降噪、高温稳定性和氧化性，密闭环境能长效润滑，不变稀、不变干、不变色，在极限高速高负载转动时，摩擦部分的润滑油膜不会被破坏，特有的启动承载能力，适应从怠速到执行高转速的扭矩变化。基于以上优势，使用Pseinu G.GREASE-12（FL)RV减速机润滑脂可以有效延长在润滑周期，建议*安装使用150小时后更换润滑油，以后更换润滑油的周期约在4000小时左右。

　　RV减速机工况分析

　　工业机器人关节紧凑，用于此处的RV减速机散热较差，且需要长时间的工作，造成工业机器人关节部位温度升高，要求润滑脂具有良好的高温稳定性和氧化性，以避免在高温下流失和变质。同时，氧化性好还能保证润滑剂长寿命，不频繁更换。工业机器人维护周期长，换脂周期一般是4000小时。RV减速机加工精度很高，摩擦面之间的间隙很小，采用流体结构的润滑脂比润滑油具有更好的减振降噪效果，同时也具有更好的抗冲击载荷性能。而工业机器人越来越多地用于负载的工况，故工作中常处于边界润滑状态，这要求润滑剂具有足够的油膜厚度和良好的极压性能，以防齿轮磨损过大，出现间隙过大，精度降低。